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伺服电动缸的三环控制是什么?有什么作用呢?

时间:2021-03-16 16:05:10
  伺服电缸的伺服电机一般由三个回路控制,所谓三个回路就是三个负反馈的闭环 PID控制系统。

  最里面的PID回路是电流回路,完全在伺服驱动器中进行。霍尔器件检测驱动器对电机各相的输出电流,负反馈为电流设定调整PID,使输出电流尽可能接近设定电流。电流回路控制电机转矩,因此在转矩模式下,驱动器具有最小的操作和最快的动态响应。
伺服电缸
  第二回路是速度回路,通过电机编码器检测到的信号进行负反馈PID调节。它在回路中的PID输出直接是电流回路的设定,所以速度回路控制包括速度回路和电流回路。换句话说,任何模式都必须使用电流回路,这是控制的基础。

  第三个环是位置环,是最外面的环。它可以建立在驱动器与电机编码器之间,也可以建立在外部控制器与电机编码器之间,也可以建立在最终负载之间。因为位置控制回路的内部输出是速度回路的设置,所以系统在位置控制模式下执行所有三个回路操作,此时系统具有最大的计算量和最慢的动态响应速度。
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